关于VEX Robot自动时段程序设想
VRC机器人

在VEX机器人自动时段,最大的问题就是准确度问题。如何规避这个问题,成为一大难点。

在这里,我提出一种想法。

如果我们在机器人左右放置传感器,以场地中心为原点,建立平面直角坐标系,根据机器人起始位置实时测算机器人当前坐标与目标坐标的方位来自主规划路线,这样的程序会不会就可以避免这个失误问题呢?

建立坐标系

以Change Up 2020-2021为例,俯瞰场地,左红右蓝,以场地最中心的纵横桩为原点,左负右正以dm为单位长度建立坐标系。

起始位置

根据场地不同,起始位置不同。程序内给定一个预设,然后实际上利用定位尺来预设位置。

计算坐标

目前设想以机器人最后一根梁中点为参照点,左轮右轮分别安装编码器,中央安装惯性导航,根据三角函数等来实时计算坐标。

设定禁区

在自动时段设定对方场地为禁区,计算路径时段设定纵横桩为禁区。

计算路径

给定每次运动的目标点,根据目前点与目标点的位置与距离,实时测算需要的动作并实时返回,需要规避禁区,计算直到坐标与目标在误差一定范围内稳定为止,结束动作。

未完待续…

本文作者 : 呆憨 小咸鱼
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Source: github.com/k4yt3x/flowerhd
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