VEX关键信息传递:关于固件版本马达特性问题

急政暴虐;赋敛不时;朝令而暮改。

《汉书·食货志上》

事情起因

事情是这样经过的:

不知道VEXer们在已经完成的比赛和训练中有没有注意过以下事情:

在一场比赛结束或者自动赛结束时,也就是在Field Controller设定为Disabled时段时,马达的状态是什么?

我特地注意了这个问题,因为平衡桥的事情在今年显得尤为重要。 如果电机无法Hold锁死,极有可能造成瞬间翻盘。

然后我发现了:即使使用同样的程序与Field Controller,不同机子之间展现的竟然是截然不同的结果:

有的机子可以Hold马达,而有的机子只能Coast马达。

这个问题困扰了我好久,在反复比对中,我发现:

这两台机子只有VexOS固件版本不同。

貌似与编程软件、库都无关。

论坛查找

于是我进入了论坛中查找。

我找到了这个帖子

Only for V5 vexos versions 1.0.10 and earlier, we changed that in 1.0.11 so that motors are always in coast when disabled by match control. This was done to match the behavior of the cortex with 393 motors.

jpearman

为方便大家阅读,翻译为中文大意为:

仅针对V5 vexos 1.0.10及更早版本,我们在1.0.11中对其进行了更改,以便在通过场地控制控制禁用时,电机始终处于滑行状态。这样做是为了与Cortex 393马达特性相同。

jpearman

我认为此举会造成不公平,且没有提前在更新日志提出。

论坛提问&解读

于是我在论坛展开了例外一个帖子:https://www.vexforum.com/t/why-cant-i-now-set-the-motors-to-hold-mode-when-the-robot-is-in-the-disabled-period/98251

有兴趣的且有能力的同学可以前往原文查看,我在此不过多赘述,将截止目前的大意大体叙述一遍。

关于违规性

sazrocks认为:根据规则R21B,所有参赛队伍都必须使用最新版本的VexOS。否则应该遭到裁判判罚。

R21b 相关规则
关于版本说明

jpearman认为必须使用最新版VexOS,并且最新的场控将不支持旧版系统。Disabled时段设置为Coast将可能不会被更改会先前状态,原因是与Cortex特性不一致。

关于更新日志的回复

jpearman表示,已经不止一次回复过此类hold or coast问题,更新修复bug有时因不会被用户发现所以日志不写明。且此coast模式是底层级别更改,应该不可被编程软件影响。

个人意见

在官方如此回复后,我以个人参赛者角度给出几个建议。

  • 在可以更新的情况下,尽量使用最新版固件,并使用手动操作上的或者结构上的措施来避免断电后意外的发生。
  • 在发现对手疑似使用旧版固件时,应立刻向裁判申请检查。
  • 不应存有侥幸心理。

原因:因为官方已经明确表示,旧版固件在未来世锦赛中将不会被场控支持。并且世锦赛将会检查固件版本。使用旧版固件是违反R21b相关规定的。建议国内所有比赛在验机发放PASS贴纸时检查所有机器人固件版本是否为最新,并且在比赛前或比赛后一旦检测出旧版固件令其立刻整改,若已影响赛局应给予判罚。这仅仅是为了公平。并且旧版固件是不支持新的传感器的。从官方的态度上来看,未来disabled时段电机强制断电设定为coast应该是长期计划,不会更改。

结语

使用旧版固件存在风险。

https://www.vexforum.com/t/why-cant-i-now-set-the-motors-to-hold-mode-when-the-robot-is-in-the-disabled-period/98251/25

https://www.vexforum.com/t/should-v5-motors-have-any-holding-power-when-disabled/73900/9

https://www.vexforum.com/t/in-a-game-and-the-game-ends-the-motors-release-and-it-doesnt-keep-a-fixed-position/97120/6

https://www.vexforum.com/t/motor-on-hold-before-match/87711

https://www.vexrobotics.com/v5/products/firmware

https://content.vexrobotics.com/docs/21-22/tipping-point/2021-VRC-GameManual-2.4.pdf

相关链接
本文作者 : 呆憨 小咸鱼
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